Un robot auto-équilibré n’est pas une idée nouvelle, mais nous avons aimé l’esthétique de la construction de [Maker Atom]. L’utilisation d’une planche à pain et d’un support imprimé semble bonne, comme vous pouvez le voir dans la vidéo ci-dessous.

Comme beaucoup de projets de première fois, cependant, il y avait des leçons tirées. L’alimentation a besoin d’un bon travail et la gamme de conditions de solde n’a pas répondu aux attentes. Mais ces problèmes sont solubles et, comme d’habitude, vous apprendrez souvent beaucoup plus de travailler à travers des problèmes comme ceux-ci.

Le cœur du système est un MPU6050 qui fournit un gyroscope et un accéléromètre ainsi que des capacités de combinaison à bord. La disponibilité de bibliothèques pour le capteur et le contrôleur PID rend le projet assez facile à finir.

En particulier, une boucle de gestion de PID examine la spécification préférée du système et de l’état actuel. Il calcule ensuite une sortie basée sur la différence de spécification à l’heure actuelle et au fil du temps de différentes manières. En d’autres termes, une partie de la sortie se développe en raison de la différence brute, mais d’autres parties de la forme de sortie en raison d’une erreur accumulée au fil du temps ou des perturbations soudaines. Ajuster les gains de sorte que ces pièces restent en équilibre puissent être un peu difficiles.

Cependant, à la fin, les deux batteries n’étaient pas suffisantes pour alimenter le dispositif de manière adéquate. Temporairement, une offre de banc a fait l’affaire, mais les batteries devaient encore être là pour offrir des contrepoids à l’équilibre. Expérimentant avec quelques gains de boucle PID pourraient également améliorer les opérations.

Il y a beaucoup d’emplois similaires à dessiner de la motivation. La conception ne doit pas être difficile.