Le Dr Gavin Miller a enquêté sur des robots de serpent depuis plus de dix ans. Ses premiers modèles, S1 et S2, utilisent un servo à chaque articulation. S3 a utilisé une paire de servos pour créer un mouvement latéral avec les ondulations horizontales les plus courantes. S4 était une tentative de supporter le serpent avec un seul moteur, mais a rencontré des problèmes en raison de couple élevé dans les articulations en U. S5 a été le premier à avoir toutes les pièces CNC, qui ont fait pour un paquet plus compact. Le grand serpent a nécessité l’utilisation d’un deuxième microprocesseur. S6 était une autre tentative d’un seul serpent moteur, cette fois-ci à l’aide d’un train de vitesse compliqué. Cela avait toujours des problèmes. S7 est le prototype le plus récent et est une tentative de mouvement rectiligne comme celle d’un python (ondulations dans la direction du mouvement).

[merci joeboy]

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